机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。1、液压驱动式液压驱动式机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作，通常它的具有很大的抓举能力(高达几百千克以上)，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大(关节型的持重已达400kg)，信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机(AC)为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。

模拟调速系统一般是由2个闭环构成的，既速度闭环和电流闭环，为使二者能够相互协调、发挥作用，在系统中设置了2个调节器，分别调节转速和电流。2个反馈闭环在结构上采用一环套一环的嵌套结构，这就是所谓的双闭环调速系统，他具有动态响应快、抗干扰能力强等优点，因而得到广泛地应用。图1是系统的结构框图，其中asr，acr分别是速度和电流调节器，通常是由模拟运放构成pi或pid电路；

考虑到直流电机的数学模型，模拟调速系统动态传递函数关系在模拟调速系统的调试过程中，因电机的参数或负载的机械特性与理论值有较大差异，往往需要频繁更换r，c等元件来改变电路参数，以获得预期的动态性能指标，这样做起来非常麻烦，如果采用可编程模拟器件构成调节器电路，系统参数如增益、带宽甚至电路结构都可以通过软件进行修改，调试起来就非常方便了。

直流伺服电机与伺服驱动放大电路相连后，机械特性发生的变化如下：1、转速控制精度提高：伺服驱动放大电路通过控制电机输入的电流，控制电机的转速，因此可以提高电机的转速控制精度。伺服驱动放大电路能够根据反馈信号实时调节输出电流，使得电机的转速更加稳定。2、转矩输出能力提高：伺服驱动放大电路可以控制电机的电流，因此可以提高电机的输出转矩能力。

在伺服系统中控制机械元件运转的发动机.是一种补助马达间接变速装置。伺服电机定义:在伺服系统中控制机械元件运转的发动机.是一种补助马达间接变速装置。作用:伺服电机,可使控制速度,位置精度非常准确。将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象分类:直流伺服电机和交流伺服电机。

如果是想把参数设置进去的话，两种方案：第一种，就是通过伺服自带的控制面板来进行设置，怎么进入参数设置界面，以及如何修改参数，一般的伺服使用手册会有非常详细的说明。第二种，就是通过电脑来设置，先下载该伺服对应的功能软件，然后用数据线把伺服与电脑连接起来，就可以在电脑中修改伺服驱动器的参数了，伺服驱动器一般只要根据你的需要设置成位置、速度或者力矩控制模式就可以用了，然后一些不用的端子功能可以关闭掉，最后就是电子齿轮比和参数自动优化。