什么时候用PI链接，什么时候用PID链接？位置pid和增量pid的区别如下:1 .不同的输出:位置pid控制的输出与整个过去状态有关，使用误差的累积值；增量PID的输出只与当前节拍和前两个节拍的误差有关，所以位置PID控制的累积误差比较大。伺服电机控制的基本形式是什么？扩展资料:PID控制的使用:PID控制应用广泛，使用灵活，有系列产品，使用时只需要设置三个参数(Kp，Ti，Td)。

业内有一个调优公式:找到调优的最佳参数，从小到大依次检查。先积分比例，再加微分。曲线振荡频繁，比例带盘要放大。曲线在大弯附近浮动，比例带转向小弯。曲线偏差恢复缓慢，积分时间减少。曲线波动周期长，积分时间更长。曲线振荡频率快，先降微分。动态差大，波动慢，应延长微分时间。理想曲线有两波，前四比一，后四比一。乍一看，调节的质量不会低。

请不要对童鞋太自信。实际情况会让你明白“原来这个东西真的不简单。”PID整定一定要注意使用的场合和背景，避免脱离实际。由于控制对象的不同，同样的PID控制方法在不同的场合可能完全不同。要想快速、准确、稳定地进行调节，就必须下功夫多了解被控对象的内部结构和运行原理。摸着图像瞎调试往往事倍功半。

有两种2、PID的计算公式

PID算法:一种是位置式的，另一种是增量式的。位置PID的输出与所有过去的状态有关，计算时显然不需要累计E(每次控制误差)。而且汽车的PID控制器的输出不是一个绝对值，而是一个delta，代表增加多少，减少多少。换句话说，通过增量式PID算法，每次输出的是PWM应该增加或减少多少，而不是PWM的实际值。

PID的增量公式:PID ukkp *[e(k)e(k1)]ki * e(k)KD *[e(k)2e(k1)e(k2)]扩展数据:PIDportID。在STP(生成树协议)中，如果端口收到的BPDU中的BID和pathcost相同，则比较PID。数字电视复用系统中的术语PID(PacketIdentifier)就像是一个文件的文件名，我们可以称之为“标识码传输包”。

位置PID输出是绝对量，比如420mA中的12mA，增量PID输出是相对变化量，比如0mA。首先，增量式PID是位置式PID的演变。它们的主要区别如下:1 .增量式PID的计算量比较小，因为计算是增量式的，所以对执行部件的扰动小，一般采用带死区的控制。增量PD是智能汽车转向器控制的一个很好的选择。为什么不用积分I？不仅仅是因为积分滞后特性，更重要的是因为对转向机构建模得到的模型已经包含了积分环节，所以推荐对转向器采用PD。

我们先来看一个问题。假设{n}{1，9}我们每次都可以输出。1，9也可以第一次输出1，然后在第一次的基础上第二次输出1，以此类推。后者就是所谓的增量型。对于更一般的情况，U形开关控制阀(只有打开和关闭两种状态)可以标有XV。PID图中FV/PV/TV均代表控制阀(均为定点控制，部分有位置显示)。这些一般指PDI控制阀，相应的F/P/T分别是流量、压力和温度控制回路。PDI控制阀可以接收420mA信号，也可以在412mA和1220mA的分离范围内进行控制。PID控制开关调节阀主要用于离心泵的进、出口，它们的控制一般是同样的开启和关闭。

这种阀门一般用于间歇操作或紧急情况，如联锁系统和精细化学品的间歇操作。扩展资料:PID控制的使用:PID控制应用广泛，使用灵活。有系列产品，使用时只需要设置三个参数(Kp，Ti，Td)。很多情况下，三个单元不一定都需要，可以取一两个单元，但比例控制单元必不可少。首先，PID的应用范围很广。虽然许多工业过程是非线性或时变的，但通过简化，可以将其转化为基本线性和动态特性不随时间变化的系统，从而可以控制PID。

1)位置PID控制的输出与整个过去状态有关，使用误差的累积值；增量PID的输出只与当前节拍和前两个节拍的误差有关，所以位置PID控制的累积误差相对较大；(2)增量式PID控制输出是控制量的增量，没有积分作用，所以这种方法适用于执行机构中有积分部件的对象，如步进电机，而位置式PID适用于执行机构中没有积分部件的对象，如电液伺服阀。

嗯，这个好办。由于只能找到该电机的启动和停止信号，这意味着对电机的控制仅限于启动和停止。可以直接用start和stop作为输入输出，然后按照接口的思路编程。有点不对劲。嗨，我...我做过伺服电机控制。1.转矩控制:转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接地址的分配来设定电机轴的外部输出转矩。具体来说，比如10V对应5Nm，那么当外部模拟设置为5V时，电机轴的输出为2.5Nm电机轴负载低于2.5Nm时，电机正转，而外负载等于2.5Nm时，电机不转，大于2.5Nm时，电机反转(通常在重力负载的情况下)。

PID运算电路是实现控制器运算规律的关键部分，其组成方式如下。1.由放大器和PID反馈电路组成的PID运算电路框图如图19(a)所示。图中放大器是由晶体管(或集成运算放大器)组成的直流放大器，PID反馈电路是由RC微分和积分环节串联组成的复合电路。DDZII控制器和一些基于base的模拟控制仪表都采用这种组合方式。

2.由PD和PI电路串联组成的PID运算电路的框图如图19(b)所示。图中PD和PI电路均由集成运算放大器和RC电路组成。DDZII控制器采用这种结构。如图19(c)所示，通过稍微改变该电路的组成，可以首先构造具有差分测量的控制器。PD电路(比例增益为1)将测量值与给定值进行比较，并将差值送至PI电路。这样给定值是不微分的，所以给定值变化时控制器的输出不会有大的变化，从而避免了给定值的扰动。

PI与PID的区别在于PID中加入了微分缓解，可以提前放大偏差值。PI适用于大多数场合，PID严重滞后。但是大多数情况下，根据自己的需要，调整p和d的参数就可以达到同样的目的！PID的参数由工艺工程师调整！我不知道你是做什么的！比例(P)控制比例控制是最简单的控制方法。控制器的输出与输入误差信号成比例。当只有比例控制时，系统输出中有一个稳态误差。

对于一个自动控制系统，如果进入稳态后出现稳态误差，则称控制系统有稳态误差，或简称为SystemwithSteadystateError。为了消除稳态误差，必须在控制器中引入一个“积分项”。积分项对的误差取决于对时间的积分，积分项会随着时间的增加而增加。这样，即使误差很小，积分项也会随着时间的增加而增加，从而推动控制器的输出增加，进一步减小稳态误差，直至等于零。

位置pid和增量pid的区别如下:1。不同的输出:位置PID控制的输出与整个过去状态有关，使用误差的累积值；增量PID的输出只与当前节拍和前两个节拍的误差有关，所以位置PID控制的累积误差比较大。2.有没有不可分割的部分？增量式PID控制的输出是控制量的增量，没有积分函数，所以这种方法适用于有积分部分的对象，如步进电机。，但位置PID适用于执行无整体部件的对象，如电液伺服阀。

扩展数据:增量PID的特点:计算时不需要累加。控制增量δu(k)的确定只与最后三个采样值有关，通过加权过程容易获得较好的控制效果，计算机每次只输出控制增量，即执行机构位置对应的变化，所以机器出现故障时影响范围很小，不会严重影响生产过程；手动-自动切换影响不大。