要做机器人，必须要有三大件：伺服系统、减速器和控制系统。我们先来说说伺服系统，伺服系统包括驱动器和电机两部分，其中伺服电机是工业机器人的动力源，整个伺服系统占了工业机器人成本的20%，很关键，伺服系统工作原理用大白话解释就是：当伺服电机收到来自控制器的动作指令之后，电机要快速并且精确的执行命令，输出动力，2019年，我国伺服系统市场规模为121亿，主要以日本企业为主导，日系品牌占了50%左右的市场份额，松下大概占21%，安川大概占15%。
1、*伺服参数表示pn0000011第一个1表示控制模式是位置控制模式，第二个1表示电机旋转方向为反转（也就是，上位发送正转指令，伺服电机从负载看为顺时针旋转）pn00b00011表示显示所有参数pn10050.050.0表示速度增益环设定值是5HZpn10112.0012.00表示速度换积分时间参数是0.12mspn103120120表示转动惯量比是120（也就是负载惯量/电机转子惯量1.2倍）pn20e35000pn210500使用来设定电子齿轮的电子齿数比电子齿数比pn20e/pn210pn50a81700表示输入信号的分配为出厂设定值7表示伺服ON信号始终有效（上电电机自动时使能）1表示引脚41为PCON控制8表示禁止正转驱动POT始终为OFF（也就是屏蔽正转限位）pn50b65488表示禁止反转驱动POT始终为OFF（也就是屏蔽反转限位）4表示引脚44为ARMRST控制5表示引脚45为PCL控制6表示引脚46为NCL控制pn6006再生电阻容量为300W。
2、交流伺服驱动器速度控制模式的指令控制方式和指令平滑方式分别指的是...控制方式是指你的控制指令方式是什么，如：模拟量给定，上位机脉冲给定，内部寄存器指令；指令平滑方式是指让你给定指令波动减小，趋于平滑，也就是滤波常熟。控制方式是指你的控制指令方式是什么，如：模拟量给定，上位机脉冲给定，内部寄存器指令；通过伺服信号来改变控制模式或参数，简单解释就是达到逐渐稳定平稳的变化过程。虽然没有学过不过指令控制肯定根据指令。
3、伺服位置控制应该选用哪种指令脉冲?驱动器的模式选择取决于多种因素，比如应用/产品要求、开发团队应用水平，上位控制卡软/硬件功能等等因素。高端应用对上位的要求高，驱动器往往工作在力矩模式，使用网络通讯方式，比如韩国厂商的一些半导体生产加工产品的设备，稍好些的应用多选用驱动器速度模式，采用模拟量命令方式。较低端的伺服应用多为步进式的，采用为之脉冲方式，这对上位要求低，简单得PLC就可以完成。