自主导航算法在建筑设施巡检机器人上的应用研究轨迹规划算法(避障)与全局路径规划不同的是，局部轨迹规划利用传感器获得的局部环境信息在线实时地调整轨迹。轨迹优化算法通常试图最小化控制代价、控制误差或者起始点到目标点的运行时间，然而获得最优轨迹的计算代价较大，限制了在线实时轨迹规划加跟踪控制这一方案的使用，因此很多学者都专注于研究如何高效地获得最优轨迹或者近似最优轨迹。
在速度空间中找到一组安全且最优的速度作为控制指令下发至电机，代价函数包含与目标点的距离、向前的速度大小、与障碍物的距离。为了避免计算量过大，DWA将搜索空间限制为所有候选解的一个子集，因此无法保证获得最优解;另一方面，由于直接在速度空间内进行采样，易导致运动不平稳。动态窗口方法(DWA)是一种广泛应用的移动机器人导航方法。
1、 ros机器人视频wifi推流到上位机题主是不是想问“ros把机器人视频wifi推送到上位机的操作方法是什么？”步骤如下:1 .在ROS机器人上安装ROS系统，在ROS下安装视频采集包，比如ROSusb_cam包。2.配置ROSusb_cam包，设置摄像头分辨率、帧率等视频采集的参数，启动ROS节点开始视频采集。3.在ROS机器人上安装视频流服务器，如VLC、FFmpeg等。，对采集的视频流进行编码，并推送到网络。
2、ubuntu14.04.let安装 ros出现错误?求大神指教!1。对于手动处理，您可以打开c:\windows\system32目录，单击工具菜单，文件夹选项，查看，取消隐藏受保护系统文件前面的框，并选中所有文件和文件夹，然后单击应用。(这时候如果发现所有文件和文件夹前面的勾都被去掉了，就是中毒，病毒带在跑)，那就找到msvcirt.dll和msvcirt.dll有些字的文件夹，删除。
3、 ros(软体路由什么是ROS软件路由器？ROS(RouterOS)是一个基于Linux的操作系统，由MikroTik公司开发。该操作系统可以在标准x86计算机、MikroTikRouterBOARD硬件和嵌入式设备上运行。它是一个完整的路由器操作系统，包括防火墙、QoS、VPN、热点、带宽管理、跨网段路由和无线接入点管理。
4、如何将 ros的包生成相关的ide工程文件步骤如下:1 .提取十六进制文件1。在arduino工具中找到preferences.txt文件，2.用记事本打开preferences.txt，选择存放hex文件的路径，最后一行添加build.pathd: \ arduino \ myhexdir，3。关闭arduino。